科研,光電所在齒輪傳動機構的高精度跟蹤控制技術方面取得進展

?作者:傘齒輪 ???|???? ?2020-02-13 21:25

水蜜桃成视频人app下载   隨著科技的日益發展特別是尖端科技的發展,大運動范圍的跟蹤(粗跟蹤)應用也從靜平臺發展到了動平臺上,這就要求粗跟蹤設備向著小型化、智能化的趨勢發展并且要求跟蹤設備精度高且功耗低。由于齒輪傳動有著功耗低且體積小等優點,越來越多的設計者傾向于尋求齒輪附加電機的設計。因此,在現代伺服系統中,常采用低功率直流電動機與齒輪箱相結合以獲得高轉矩。然而,齒輪傳動控制不可避免地也給系統帶來了一些新的問題,如齒隙和非線性摩擦,這些非線性擾動會嚴重影響系統跟蹤精度。

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  科研,光電所在齒輪傳動機構的高精度跟蹤控制技術方面取得進展

水蜜桃成视频人app下载   中國科學院光電技術研究所光束控制重點實驗室亓波課題組提出一種基于傳感器融合的不依賴模型的擾動觀測器(DOB)控制方法,實現對非線性擾動抑制,提高了控制系統閉環性能。該方法利用電機端編碼器為電機轉速測量反饋元件測得電機轉速和負載端編碼器為負載轉速測量元件測得負載轉速,再利用所測得的速率偏差來實施這種DOB的干擾,與位置信號相比,負載和電機之間的速率偏差可以快速的顯示出行星齒輪系統中存在的擾動以提高齒輪驅動控制系統的位置控制的閉環性能。而由于電機速度閉環的高帶寬,則不需要該裝置的逆模型。因此,這種DOB控制方法不需要對系統進行復雜的建模。相比于傳統控制方法,跟蹤精度有很大的提高。

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  ????相關研究成果發表在國際重要期刊《sensors》上,論文鏈接:http://mdpi/1424-8220/18/3/754

水蜜桃成视频人app下载   圖2 基于傳感器融合的不依賴模型的擾動觀測器(DOB)控制方法和傳統控制方法位置跟蹤誤差比較?